As forças auxiliares (auxilia) eram recrutadas dentre os não-cidadãos, e incluíam até bárbaros (muitos dos quais ambicionavam viver no Império Romano e adquirir a cidadania após a baixa). Os auxilia que combateram junto com o exército de Roma normalmente equipavam-se com armas diferentes e combatiam de forma distinta dos legionários. Este é o caso dos arqueiros auxiliares, ajuda sempre grata para os legionários, uma vez que a maré de combatentes era bastante desorganizada.As forças auxiliares adquiriram maior importância nas guerras do Baixo Império (235-476). No período final da civilização romana a estratégia militar romana foi alterada: o sólido sistema de defesa fronteiriça foi substituído por um exército central móvel (comitatense), auxiliado por tropas fronteiriças (limitanei). Estas não mais teriam a obrigação de conter o inimigo na zona fronteiriça; apenas iriam desgastá-lo para que os comitatenses os derrotassem numa batalha campal, no interior do império. O sistema de defesa em profundidade, como veio a ser conhecido, apostava mais na mobilidade, quesito em que os auxiliares tinham clara vantagem sobre a infantaria pesada. Muitos bárbaros foram recrutados e incorporados no exército romano como auxilia, cujo contingente cresceu à medida que aumentavam as baixas de legionários. Com a multiplicação de campanhas ao longo do limes, e devastadoras guerras civis sendo travadas no coração do império, renovar o exército como novos legionários era mais custoso e demorado (além que, com o acúmulo de derrotas e o esfriamento do patriotismo, muitos cidadãos evitavam a todo custo a carreira militar - alguns chegavam até a amputarem os polegares!). Essas circunstâncias difíceis levaram os imperadores e generais dos sécs. III-V, quase incessantemente imersos em conflitos, a dependerem cada vez mais de auxilia. Muitos deles eram bárbaros que na véspera lutavam contra Roma.